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题目内容（请给出正确答案）

[单选题]

Navigation中有一个robot_ekf_pose软件包，阅读文档http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf 以下描述错误的是（)。

A.作用为多传感器融合，进行更准确的位姿估计

B.可选的传感器数据为IMU、Visual Odometry、Wheel Odometry

C.默认发布robot_pose_ekf/odom_combined消息

D.默认发布odom → base_footprint的tf

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第2题

What are the essential services the emergency generator must be rated to provide power

for()？

A. emergency lighting for occupied areas,navigation lights

B. the driving motors of the emergency bilge pump,fire pumps,and steering gear

C. communications systems and alarm systems

D. all of the above

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在齿轮式机油泵中有一个主动齿轮和一个()齿轮。

在齿轮式机油泵中有一个主动齿轮和一个（)齿轮。

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B.结构中有苯甲酰胺片断

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