如图6-26a所示打桩机支架质量为m₁=2000kg，质心在C点。已知a=4m，b=1m，h=10m，锤质量m₂=70

0kg，绞车鼓轮质量m₃=500kg，半径r=0.28m，回转半径ρ=0.2m，钢绳与水平面夹角α=60°，鼓轮上作用着转矩M=1960N·m。不计滑轮的大小和质量，求支座A和B的约束力。